读李万中《思维的利剑》

第一章：批判性思维的作用批判性思维是逻之剑批判性思维（critical thinking）有学者认为最好译为审辩式思维，这种思维方式强调严谨、审慎、明辨。绝大多数人的逻辑思维能力都非常差智力活动可划分为三个部分：收集信息、处理信息和表达信息，批判性思维在处理信息的过程中发挥着重要作用。一个真正具有批判性思维的人，不仅能...

Posted by Chao Zhang on December 17, 2023

Gift|孩子的礼物：麦轮遥控小车

抽空为孩子做了一个麦克纳姆轮遥控小车，记录一下做法： 1. Mechanics 麦克纳姆轮小车运动原理安装有麦克纳姆轮的小车具有全向移动能力（前后移动、左右横移，左右自旋），运动十分灵活。做麦轮小车，首先需了解其运动原理。这部分主要参考了程欢欢智能小车，其原理讲解形象清晰，易于理解；且给出了核心代码，对编写自己的程序帮助很大。图1-1 运动原理和核心代码机械结构设计 ...

Posted by Chao Zhang on July 24, 2023

读Cal Newport《深度工作》

序言 “深度工作（Deep Work）”，指在无干扰的状态下专注进行职业活动，使个人的认知能力达到极限。这种努力能够创造新价值，提升技能，而且难以复制。 “浮浅工作（Shallow Work）”，指对认知要求不高的事务性任务，往往在受到干扰的情况下开展。此类工作通常不会为世界创造太多新价值，而且容易复制。现代社会，数字时代，深度工作的...

Posted by Chao Zhang on March 11, 2023

洪兰脑科学课堂 - 大脑与生活

洪兰教授在BILIBILI开设的《洪兰脑科学课堂 - 大脑与生活》让自己对大脑的工作原理及其科学使用有了全新的认识，本文是第1-3节课程主要内容的笔记。第一课：大脑为什么可以被改变？关于大脑的两个教条：一是大脑定型不能改变，二是神经细胞不能再生改变大脑的三要素：学习、运动、情绪大脑结构图一图1-1 ...

Posted by Chao Zhang on February 28, 2023

提取BP神经网络模型数学表达式

Get Mathmatical Function of a BP Neural Network in Matlab

1. 问题描述之前介绍了如何采用Matlab神经网络工具拟合同心管机器人（CTR）正运动学模型，并得到了模型的Matlab function，供程序直接调用。这些工作极大提升了正运动模型的计算速度，并保证了较高的模型拟合精度。采用神经网络拟合所得到的显示CTR正运动学方程，为下一步CTR逆运动学的数值求解提供了方便。参考Girerd 2020年T-RO论文“Design and Con...

Posted by Chao Zhang on October 26, 2022

采用Matlab神经网络工具做数据拟合

Data Fitting using Neural Network in Matlab

1. 问题描述同心管机器人（Concentric-Tube Robot, CTR）扭转柔性正运动学公式由一系列微分方程组成，在Matlab中求解速度较为缓慢，难以满足之后实时控制的需求；同时，其逆运动学模型基本依靠数值方法求解，没有显式的正运动学方程将为逆运动学模型求解带来困难。为此，一个主流的思路是通过数据驱动，拟合CTR正运动学方程。一种方法是Pierre Dupont在2010年...

Posted by Chao Zhang on October 25, 2022

镍钛诺概述：超弹性和形状记忆特性

An Overview of Nitinol: Superelastic and Shape Memory

本文翻译自 An Overview of Nitinol: Superelastic and Shape Memory 世界人口快速增长，全球化使得许多国家的人民生活水平提高，人们的寿命更长。与此同时，与生活方式相关息息相关的疾病（例如心血管疾病）正在快速增加。许多医疗公司竞相开发相关医疗设备，来治疗这些具有挑战性的疾病。新型材料是支持此类设计和开发不可或缺的一部分。其中一种材料是...

Posted by Chao Zhang on September 16, 2022

Markdown基本语法

Introduction to Markdown

Thanks to 代码真香 | Markdown教程什么是Markdown？ Markdown 是一种轻量级标记语言。它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成有效的 XHTML（或者HTML）、PDF文档。Markdown 具有轻量化、易读易写特性，并且对于图片，图表、数学式都有支持，许多网站都广泛使用 Markdown 来撰写帮助文档或是用于论坛上发表消息。让...

Posted by Chao Zhang on September 9, 2022

Paper|轮足可切换双足轮腿机器人轮式动态运动控制

Dynamic wheeled motion control of wheel-biped transformable robots

本文是我发表于Biomimetic Intelligence and Robotics的论文的微型公众号推介，首发于BIROB仿生智能与机器人。内容摘要当前双足机器人的运动方式主要采用双脚步行或者双轮滚动，为了结合这两种运动方式的优点，本文提出了轮足可切换双足轮腿机器人的动态轮式运动控制方法，包括轮式运动控制和原地轮足切换控制。在平坦路面上，机器人可通过双轮运动实现...

Posted by Chao Zhang on August 30, 2022

读稻盛和夫《活法》

《活法》一书看完了，对我而言，真有些“否定之否定”的回归感。从小接受的教育告诉自己——要善良、要诚实、要勤奋、“有志者，事竟成”……这些“大道理”，在上大学之前的学习生活中，自己按着这些“道理”做到了一些，结果考了好高中，上了好大学，算是有还不错的开端和体会。之后到现在的七八年里，当再没有人去帮你规划未来，当生活的选择权落到自己手里时，这些“大道理”似乎很少被提起；同时，自己对未来总是没有太...

Posted by Chao Zhang on June 8, 2021

Zhang Chao